這次是對五金衝壓機械手操作手冊裡面的兩個部分的劃分補充，分別是取料和取料上方的指令參數配置的一個詳細說明，對精密衝壓加工廠員工的工作內用很有參考價值。

一、取料指令程序參數的設置

1.移動機械手,並將其吸盤對準產品的正上方，並確保手臂上的各個吸盤保持同一水平，且吸盤口對準產品表面（勿對準有衝孔的位置）

2.採用手動程序逐漸下移機械手吸盤，確認到位後，按下操作界面左邊的I/O鍵，進入（圖5）中界面，然後，將“氣缸電磁閥”打開。

3.再點擊五金衝壓機械手“程序”界面，恢復到手動模式的編輯界面。按上下移動鍵，確認產品在模穴位置的上下運動保持順暢。若上下移動順暢後，則將精密衝壓加工廠的產品回落到模穴位置，並用左手按下示教器頂部下面的兩只紅色使能開關鍵中的一個，再用右手按下右下部位“載入點”鍵。則“取料”指令程序運行步驟4參數值設置完畢。

二、取料上方指令參數的設置

1.完成取料指令參數值設置後，按示教器右上角的上下移動鍵中的“＋”則機械手臂逐漸上升，在確保與下模具的管位或銷釘上方高度30mm以上，並確認機械手臂在取料上方位置時不會碰撞上下模具的任何部位，此時 ,可載入“取料上方”的指令程序運行步驟5參數值。

2.點擊五金衝壓機械手激活“取料”指令程序前的“取料上方”指令程序，然後, 再點擊其界面上方的“指令屬性”，並確認“取料上方”位置號是否與“取料”指令程序後的“取料上方”指令程序位置號一致。若一致，精密衝壓加工廠的操作員可直接點擊“載入點”，並點擊“確認”。若位置號不一致，則將“取料 ”指令程序前的“取料上方”位置號修改一致，並載入點和確認，完成指令程序3。